Mavenプロジェクトを生成して基本的に追加するプラグイン等を含めてpom.xmlを以下に示します。

<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd">
  <modelVersion>4.0.0</modelVersion>
  <groupId>com.contoso.sample</groupId>
  <artifactId>maven-sample</artifactId>
  <version>0.0.1-SNAPSHOT</version>
  <build>
  	<plugins>
  		<plugin>
  			<groupId>org.apache.maven.plugins</groupId>
  			<artifactId>maven-compiler-plugin</artifactId>
  			<version>3.8.1</version>
  			<configuration>
  				<source>${java.version}</source>
  				<target>${java.version}</target>
  			</configuration>
  		</plugin>
  	</plugins>
  </build>
  <properties>
  	<java.version>1.8</java.version>
  	<project.build.sourceEncoding>UTF-8</project.build.sourceEncoding>
  </properties>
  <dependencies>
        <!-- 例としてlogback-classicを追加している -->
  	<dependency>
  		<groupId>ch.qos.logback</groupId>
  		<artifactId>logback-classic</artifactId>
  		<version>1.2.11</version>
  	</dependency>
  </dependencies>
</project>

Eclipseのmavenプロジェクトからpom.xmlに依存関係を追加してから、「Maven>プロジェクトの更新」を実行してもライブラリがダウンロードできない場合、解決方法を説明します。
この方法は、Eclipseのembeddedとは別にruntimeをインストールする必要があります。
cmdプロンプトから下記コマンドを実行します。

mvn dependency:get -Dartifact=org.apache.httpcomponents.client5:httpclient5:5.4.2